廊坊保定北京道路劃線機器人的導向控制系統基本組成：超聲波測距模塊和PLC控制單元。超聲波測距模塊一般包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。目前市場上出現的超聲波測距儀，可以稍加以改進，也可以滿足本文要求。目前的廊坊保定北京道路劃線機器人的超聲波測距儀檢測間隔可達到10m左右，遠遠滿足本文的要求。


基本原理：本機器人左右兩端分別對稱安裝一個超聲波測距模塊，左右兩個傳感器同時向兩邊發射超聲波，通過比較左右傳感器發射接收的時間差值來判定機器人是右偏還是左偏，進而控制驅動輪直流電機的運動，從而使得機器人在公路的中線上行進（當然這是應用于劃道路中心線的情況，若是劃邊緣線，那就調整左右傳感器的聲波時間差值）。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測距模塊傳送的數據后，將兩組數據進行比較。假如右邊的數據較小，發出的超聲波在右邊返回的用時較短，則道路劃線機器人偏向中線的右邊，那么右驅動輪比左驅動輪轉速快，如此不斷的調整，zui 后機器人位于公路中線上。穩定后，控制單元將此時的超聲波傳回的數據儲存在存儲區中，以后機器人的驅動輪速度就以此時的速度勻速行進，靠傳感器實時傳回的數據進行調整。調整范圍限制在一定的值域內，超過該值域時，電機才轉動開始調整機器人與中線的間隔，使其盡快在中線上行進。

愿景：想必不久的將來，廊坊保定北京道路劃線的人工將被取代，各種道路劃線施工都可以采取機器人的智能技術來解決，也讓人們的生活更便捷，一起拭目以待哦~